В истории было предпринято множество попыток классифицировать музыкальные инструменты. В академической сфере распространено деление инструментов на струнные, духовые, ударные, клавишные и др.
Первые музыкальные инструменты изготавливались из костей животных - в них выдалбливались отверстия для вдувания воздуха. Также были широко распространены различные ударные инструменты (колотушка, трещотка, погремушка из высушенных плодов с косточками или камешками внутри, барабан). Изобретение инструмента для точного построения музыкальных интервалов приписывается Пифагору. Впервые его принцип действия был описан Евклидом полтора столетия спустя, но вплоть до эпохи Возрождения монохорд оставался главным инструментом теоретиков.